손재주 (Dexterity)
로봇이 다양한 물체를 정밀하고 안정적으로 조작하는 능력
#손재주#Dexterity#정밀 조작#그리퍼 제어#manipulation
손재주(Dexterity)란?
로보틱스에서 손재주는 로봇이 물체를 집고, 돌리고, 조립하고, 놓는 동작을 얼마나 정교하게 수행하는지를 의미합니다. 단순 파지뿐 아니라 미세한 힘 조절과 자세 제어까지 포함됩니다.
왜 어려운가요?
현실 작업은 물체의 재질, 마찰, 무게중심이 계속 달라집니다. 사람 손처럼 높은 자유도와 촉각 피드백을 동시에 구현하기가 어렵기 때문에, 정밀 조작은 휴머노이드 상용화의 핵심 병목으로 자주 지목됩니다.
실무에서 어떻게 보나요?
도입 초기에는 손재주 요구가 낮은 공정부터 시작하고, 데이터 축적과 하드웨어 개선을 통해 점차 고난도 작업으로 확장하는 전략이 일반적입니다.
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